RTAB-Map - 3D LiDAR 스캐너
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)은 고급 3D 스캐닝 및 매핑 기능을 제공하는 오픈 소스 LiDAR / RGB-D / 스테레오 그래프 기반 SLAM 접근 방식입니다. 이 프로그램은 온라인 점진적 외관 기반 루프 클로저 감지기를 활용하여 새로운 이미지가 이전 위치에서 왔는지 또는 새로운 위치에서 왔는지의 가능성을 결정하는 단어 가방 접근 방식을 사용합니다. RTAB-Map의 중요한 특징 중 하나는 실시간으로 루프 클로저 감지 및 맵 최적화를 수행할 수 있는 능력입니다. 이는 맵의 품질에 대한 실시간 피드백을 받을 수 있으며 스캔을 중지하기 전에 최적의 전역 최적화를 위한 충분한 제약 조건이 있는지 알 수 있음을 의미합니다. 다른 스캐닝 앱과 달리 RTAB-Map은 맵을 매핑 프로세스 중에 최적화하여 더 효율적이고 간소화된 경험을 제공합니다. RTAB-Map을 사용하면 환경의 온라인 3D 스캐닝 및 매핑을 수행할 수 있습니다. 이 프로그램은 또한 RTAB-Map 데스크톱 및 rtabmap_ros 형식과 호환되는 DB 형식으로 맵을 저장할 수 있는 기능을 제공합니다. 또한 PLY 또는 OBJ 형식으로 맵을 내보낼 수 있어 추가 분석이나 시각화에 유용합니다. 대규모 환경에서 작업하는 사람들을 위해 RTAB-Map에는 루프 클로저 감지 및 그래프 최적화에 사용되는 위치 수를 제한하는 선택적 메모리 관리 접근 방식이 포함되어 있습니다. 이를 통해 복잡한 시나리오에서도 실시간 제약 조건을 항상 존중할 수 있습니다. 3D 재구성 기능은 LiDAR 센서와 함께만 사용할 수 있다는 점을 유의해주시기 바랍니다. 요약하면, RTAB-Map - 3D LiDAR 스캐너는 고급 3D 스캐닝 및 매핑 기능이 필요한 모든 사람들을 위한 강력하고 다용도인 도구입니다. 실시간 루프 클로저 감지 및 맵 최적화, 다양한 형식 지원 및 선택적 메모리 관리를 포함한 기능은 전문가와 열렬한 애호가 모두에게 가치 있는 자산으로 작용합니다.
